来源: 阅读：1 2019-10-14 13:20:25
本文根据优必选北研所高级算法工程师董浩，在「智东西公开课」的超级公开课优必选专场第三讲《实时机器人控制系统在人形机器人中的应用》的讲解整理而来。
在本次讲解中，董浩老师从通信、算力和软件三个维度分析了人形机器人对实时机器人控制系统的基本要求，并从硬件平台、实时主站、多任务APP软件框架三个层面对优必选最新实时机器人控制系统进行了深度的拆解分析，从不同维度为我们呈现了一套实时机器人控制系统的全景图。
在算力层面，优必选实时机器人控制系统可以为开发者提供最多三个主控板卡，每个板卡可以选择Arm、DSP和X86不同的硬件平台来进行配置，以满足不同场景下的算力需求；
在通信层面，采用了EtherCAT实时高速以太网，可以保证控制系统和伺服关节之间的实时通信和数据同步，保证不同算法可以在高动态的工况下发挥出最好的效果；
在算法开发层看，采用组件化、功能可扩展、开发松耦合、调度分布式的设计思想，使得每个开发者都可以独立开发、测试，有效降低了开发难度，实现高效的团队协作。
以下是董浩博士的主讲实录，全文共计8721字，预计读完需要15分钟，本次讲解提纲如下：
1、人形机器人对控制系统实时性和多自由度控制的要求
2、实时机器人控制系统架构解析
3、Walker机器人在RoboCup比赛中的应用表现和挑战
主讲实录
董浩：大家好，我是优必选北研所高级算法工程师董浩，很高兴能和大家一起交流。我今天分享的主题为《实时机器人控制系统在人形机器人中的应用》，我将从以下三个方面来展开讲解：
首先，我会介绍一下人形机器人对控制系统实时性和多自由度控制的要求，主要体现在人形机器人自由度比较多、传感器比较多以及对运动控制算法动态性能要求很高这几个方面；
其次，我会重点讲一下优必选实时机器人控制系统的架构，将分别从硬件、实时系统以及软件三个方面来展开；
最后，我会将Walker机器人参加RoboCup2019比赛中面临的挑战，以及最后取得的成绩，给大家做一个分享，也会从应用的角度来阐述一下这套系统带来的优势。
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